شبيه سازي سيستم آونگ وارون كنترل شده توسط كنترل كننده ي فازي با ناظر كلاسيك

طراحي كنترل كننده و بررسي پايداري مدل آونگ وارون بعلت غير خطي بودن هميشه از موضوعات مطرح در كنترل بوده است. هدف از اين گزارش شبيه سازي سيستم پاندول معكوس توسط كنترل كننده ي فازي با ناظر كلاسيك مي باشد. در اين تحقيق ابتدا يك كنترل كننده فازي از نوع ممداني براي كنترل زاويه پاندول طراحي شده است و سپس ناظر غير فازي براي گسترش عملكرد سيستم كنترلي به آن افزوده شده است. در اصل طراحي كنترل كننده به دو مرحله تقسيم مي شود: نوسان سازي و پايداري. روند نوسان سازي آونگ را از حالت عمودي رو به پايين ابتدايي خود نوسان مي دهد و به سمت عمودي رو به بالا با اختلاف زاويه محدود مي رساند. روند پايدار سازي، آونگ را در موقعيت عمودي بالا (صفر درجه) قرار مي دهد. بدين منظور ابتدا يك سيگنال كنترلي بزرگ در لحظات اوليه به سيستم وارد مي شود و زماني كه زاويه كمتر از 50 درجه شد باز روي كنترل كننده فازي پايدارساز سوئيچ مي كند. حداكثر زاويه اوليه آونگ وارون كه به ازاي آن سيستم كنترلي فازي قادر به پايدار سازي زاويه ي آونگ است، 180 درجه محاسبه شده است. بعد از طراحي كنترل كننده فازي نظارتي، قوام اين سيستم حلقه بسته در مقابل اعمال نويز اندازه گيري و اغتشاش در زاويه آونگ وارون، تغيير طول و جرم آونگ وارون بررسي شده است.