بررسي مقايسه اي كنترل ساختارهاي رباتيك پادار

A comparative study of control of legged robotic structure

به طور كلي، گام برداري و حركت ربات هاي پادار به دليل ديناميك غير خطي و وجود نامعيني هاي بسيار زياد امري دشوار است، به همين دليل روش هاي متعدد كنترلي به منظور بهبود حركت و گام برداري ربات هاي پادار پيشنهاد و معرفي گرديده است. در اين مقاله پس از معرفي مزاياي ربات هاي پادار و چالش هاي موجود در كنترل اين ربات ها، دو روش كنترلي،مد لغزشي عصبي ويولت (WNNSMC) و ديناميك وارون (ID) معرفي مي گردد و نتايج حاصل از شبيه سازي هريك مورد مقايسه و بررسي مي شود.

Generally, it is difficult to move the legged robots due to nonlinear dynamics and the existence of many uncertainties, so several control methods have been proposed to improve the motion and stepping up of the legged robots. In this paper, after introducing the advantages of legged robots and the challenges in controlling these robots, two control methods, wavelet neural network sliding mode control WNNSMC and inverse dynamics ID are introduced and the results of each simulation are compared and Checked.