مقايسه كنترل كننده مد لغزشي با كنترل كننده مد لغزشي فازي براي پاندول معكوس

Comparison of the fuzzy sliding mode with sliding mode for invereted pendulum

در اين مقاله مسئله كنترل با استفاده از يك روش تركيبي مبتني بر كنترل مد لغزشي - فازي در يكي از سيستم هاي غيرخطي پر كاربرد در بحث پاندول معكوس تحليل و بررسي مي گردد. طراحي كنترل كننده پيشنهادي به صورت طراحي دو مرحله اي و با طراحي دو كنترل كننده ساده و كارآمد انجام مي شود به نحوي كه طرح نهايي از مزاياي هر دو كنترل كننده برخوردار خواهد بود. اولين كنترل كننده، كنترل كننده مد لغزشي مي باشد كه روشي بسيار موثر در مسئله دنباليابي ورودي با عملكرد مقاوم در حضور نامعيني مدل و اغتشاشات بيروني مي باشد. پس از اولين مرحله طراحي، دومين كنترل كننده، يعني كنترل كننده ي فازي طراحي مي گردد به طوري كه باعث حذف پديده Chattering در روش كنترل مد لغزشي شود و در عين حال اين روش به دليل ويژگيهاي منحصر به فرد سيستمهاي فازي به خوبي مي تواند دنباليابي كامل ورودي را نتيجه دهد. در نهايت شبيه سازي صورت گرفته و نتايج مورد بررسي مقايسه قرار مي گيرند. نتايج بدست آمده نشان مي دهند كه روش كنترل مدلغزشي فازي عملكرد بسيار موثري در اين سيستم در مقايسه با روش كنترل مد لغزشي معمول دارد.

In this paper, the control problem is analyzed using a fuzzy-slip mode-based hybrid method in one of the non-linear systems used in the reverse pendulum discussion. The design of the proposed controller is designed in a two-stage design with the design of two simple and efficient controllers, so that the final design will have the benefits of both controllers. The first controller is a sliding mode controller, which is a very effective method for input dampening problem with resistant performance in the uncertain presence of the model and external disturbances. After the first design phase, the second controller, that is, the fuzzy controller, is designed to eliminate the chattering phenomenon in the mode of slider control, and at the same time, due to the unique features of fuzzy systems, this method can well be a dampening Complete the input. Finally, the simulation is done and the results are compared. The results show that the fuzzy modeling control method has a very effective performance in this system compared with the usual slippery mode control.