شماره ركورد كنفرانس :
3704
عنوان مقاله :
ارائه مدل ديناميك، طراحي و ساخت ربات تحقيقاتي كيان I با الگوبرداري از ربات كپرا IV و بررسي عملكرد آن در نرمافزار LabView
عنوان به زبان ديگر :
Design and Development of Kian I Mobile Robot Based on the Specifications of Khepera IV
پديدآورندگان :
عباسي امين amin.a134@yahoo.com دانشگاه آزاد خميني شهر; , مشيدي آتاجهاتگير Moshayedi@iaukhsh.ac.ir دانشگاه آزاد خميني شهر; , ايرواني راد محمدامين دانشگاه آزاد خميني شهر;
كليدواژه :
ساخت ربات , كِپِرا , كيان I , مدل ديناميك , رباتيك , لب‌ويو ,
عنوان كنفرانس :
پنجمين كنفرانس بين المللي در مهندسي برق و كامپيوتر با تاكيد بر دانش بومي
چكيده فارسي :
ربات كِپِرا يك ربات دوچرخ است كه به‌عنوان يك مدل استاندارد و مرجع در پيادهسازي آزمايش‌هاي پژوهشي در زمينۀ رباتيك مورد استفاده قرار مي‌گيرد و با توجه به محدوديت هاي موجود در كشور نحوۀ ساخت آن در اين مقاله ارائه گرديده است. ساختار فيزيكي و طراحي مكانيكي و ديناميك اين ربات توانايي اجراي مانورهاي پيچيده مختلف چه بهصورت تكي و چه به‌شكل جمعي را براي آن فراهم ميآورد. از اين ربات در پيادهسازي پژوهش‌هاي علمي بسياري در زمينۀ رباتهاي متحرك استفاده شده است ساخت اين ربات منجر به فراهم آمدن امكان پيادهسازي عمليِ انواع پژوهشيهاي علمي در شاخههاي كنترل، ابزاردقيق، الكترونيك، مكانيك، مكاترونيك و كامپيوتر در زمينۀ رباتهاي متحرك خواهد گرديد. در اين مقاله، ضمن ارائۀ يك مدل محاسباتي براي اين ربات در قالب معادلات حالت، مراحل ساخت ربات و شبيه‌سازي عملكرد آن در نرمافزار LabVIEW ارائه گرديده است.
چكيده لاتين :
Khepera IV is a two-wheeled mobile robot which is used for experimental study in robotics. in this paper we proposed a dynamic model for khepera IV and Kian 1 mobile robot has been designed and developed based on specifications of Khepera IV. the performance of the developed robot is simulated in Labview at the end of paper.
