شماره ركورد كنفرانس :
3822
عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي ربات هاي متحرك خودگردان تمام جهته در حضور نامعيني هاي پارامتري و غير پارامتري
پديدآورندگان :
مهران فر آتوسا عضو هيئت علمي آموزشكده فني و حرفه اي دخترانه اهواز , دغاغله خليل دانشجوي ارشد دانشگاه آزاد اسلامي تهران واحد الكترونيكي
كليدواژه :
كنترل‌كننده تطبيقي مقاوم , كنترل كننده چند متغيره , نامعيني‌هاي مدل , كنترل فازي و تطبيقي.
عنوان كنفرانس :
چهارمين كنفرانس ملي فناوري اطلاعات، كامپيوتر و مخابرات
چكيده فارسي :
دراين مقاله مسئله مدل‌سازي، شبيه‌سازي و پياده‌سازي كنترل‌كننده براي روبات‌هاي چرخ‌دار موردبررسي قرارگرفته است. به كمك محيط نرم افزار MATLAB وتحليل معادلات ديناميكي سيستم‌هاي روباتيكي از دشواري‌هاي خاصي برخوردار است. بنابراين استفاده از نرم‌افزارهايي درتسريع به دست آوردن معادلات حاكم بر سيستم‌هاي روباتيكي، كاري اجتناب‌ناپذير مي‌باشد. شبيه‌سازي در محيط جعبه‌ابزارهاي متنوع براي طراحي سيستم‌هاي كنترلي را فراهم مي‌آورد. در ابتدا براي فهم پيچيدگي‌هاي معادلات حاكم برسيستم‌هاي روباتيكي، ازانواع ربات‌ها معرفي شده است. پس از مقايسه حل تحليلي با حل شبيه‌سازي‌شده،سايرقابليت‌هاي جعبه‌ابزار مورد بررسي قرار گرفته است. قابليت‌ها شامل انواع تحليل‌هاي مرسوم در روبات مي‌باشد. سپس به معرفي كنترل فازي و تطبيقي پرداخته شده است.
