شماره ركورد كنفرانس :
1945
عنوان مقاله :
طراحي مسير بهينه در فضاي مفاصل ربات با استفاده از شبكه عصبي و مجموعه فعال تحت محدوديت هاي موقعيت و سرعت مفاصل
پديدآورندگان :
ايراهيم آبادي سيما دانشگاه آزاد اسلامي واحد گناباد , روحاني مجتبي دانشگاه آزاد اسلامي واحد گناباد
كليدواژه :
سينماتيك وارون , ربات بازوي افزونه , محدوديتهاي موقعيت و سرعت مفاصل , روش مجموعه فعال
عنوان كنفرانس :
كنفرانس ملي دستاوردهاي نوين در برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
در اين مقاله، مسير بهينه در فضاي مفاصل ربات بازوي افزونه با در نظر گرفتن محدوديت هاي موقعيت و سرعت مفاصل طراحي شده است. الگوريتم طراحي مسير بر مبناي شبكه عصبي RBF ميباشد بهطوريكه متناظر با هر زاويه مفصل ربات، يك شبكه عصبي در نظر گرفته شده و در نتيجه، هفت شبكه عصبي بهطور موازي، با دريافت موقعيت مطلوب مجري نهايي و محدوديتهاي فيزيكي مفاصل ربات، زاويه مناسب را براي مفاصل ربات تعيين مينمايند. جهت برآورده نمودن قيود طراحي، تطبيق وزن هاي شبكه توسط روش مجموعه فعال صورت مي گيرد. اين رويكرد در هر مرحله به ارزيابي قيود بر مبناي فعال يا
غيرفعال شدن آنها ميپردازد. شبيه سازي الگوريتم بر روي ربات سه درجه آزادي مسطح انجام شده و نتايج حاكي از عملكرد مطلوب ساختار پيشنهادي براي
طراحي مسير مقيد در فضاي مفاصل ربات است.
