طراحي الگوريتم بينايي براي ربات س مپاش علف هاي هرز مزارع سيب زميني

سيب زميني از جمله محصولاتي كه در دنيا و ايران به وفور كشت مي شود، اما به علت رديفي كشت شدن اين محصول در معرض تهاجم علف هاي هرز قرار مي گيرد. در اين تحقيق از ماشين بينايي براي استفاده مؤثر از سمومانتخابي، استفاده شده است. حدود 250 تصوير از مزارع سيب زميني شهرستان قروه در شر ايط كاملاً واقعي گرفته شد. تصاوير در شرايط مختلف نوري از ساعات اوليه صبح تا عصر در هواي ابري و آفتابي گرفته شد ند. در شرايطواقعي به دليل هم پوشاني و سايه اندازي گياهان از پارامتر هاي مورفولوژيكي به سختي مي توان استفاده كرد. در روشي كه براي جداسازي علف هاي هرز از سيب زميني استفاده شد، مؤلفه هاي اصلي رنگ هر كدام از گياهان استخراج شدو براي جداسازي توسط آناليز تشخيصي روابط بين اين مؤلفه هاي اصلي رنگ براي تعيين تابع تشخيص تخمين زده شد. در دو حالت طبقه بندي صورت گرفت در حالت اول كه طبقه بندي بين گياه سيب زميني و مجموعه ي عل فهاي هرز صورت گرفت ( 2 گروه)، نرخ طبقه بندي صحيح برابر54.73%و در حالت دوم كه بين گياه سيب زميني و گروه هاي جداگان هي علف هاي هرز ( 6 گروه) در حدود 87 % بود