شماره ركورد كنفرانس :
4759
عنوان مقاله :
مدلسازي ديناميكي كوادروتور و بررسي عملكرد الگوريتم هاي فرا ابتكاري بر بهينه سازي ضرايب كنترل كننده PID در كنترل زوايا و تعقيب مسير
پديدآورندگان :
غيب الهي مهيار Mahyar.Gheibollahi@gmail.com كارشناسي ارشد مهندسي برق كنترل،گروه برق، دانشكدۀ فني مهندسي، واحد خميني‌شهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ايران؛ , جهانگير مشيّدي آتا Moshayedi@iaukhsh.ac.ir دكتري مهندسي رباتيك، باشگاه پژوهشگران جوان واحد خميني شهر، دانشگاه آزاد اسلامي، خميني‌شهر، اصفهان، ايران؛
كليدواژه :
: كوادروتور , كنترل كننده PID , الگوريتم هاي بهينه سازي , الگوريتم ازدحام ذرات , الگوريتم ژنتيك , الگوريتم حشرات شب تاب
عنوان كنفرانس :
اولين كنفرانس ملي تحقيقات نوين در مهندسي برق، كامپيوتر و فناوري اطلاعات
چكيده فارسي :
در اين پژوهش ابتدا به معرفي تاريخچه پرنده هاي عمود پرواز و كوادروتور مي پردازد. سپس سينماتيك و ديناميك كوادروتور توسط روش نيوتن اويلر ارائه مي گردد. در ادامه با طراحي كنترل كننده PID، سعي در بهينه سازي ضرايب PID توسط الگوريتم هاي ملهم از طبيعت شامل، ازدحام ذرات (PSO) ، ژنتيك (GA) و حشرات شب تاب(FA) مي نمايد. سيستم ديناميك و كنترل كننده و روش هاي بهينه سازي ضرايب كنترل كننده PID فوق الذكر در نرم افزار متلب پياده سازي مي-گردد. از بين روش هاي بهينه سازي مذكور با توجه به معيار هاي مقايسه، بهترين الگوريتم انتخاب و با اعمال مسير هاي پر چالش وضعيت پايداري و تعقيب مسيركنترل كننده درشبيه سازي مورد ارزيابي قرار مي¬گيرد. سپس به ساخت كوادروتور بطور عملي پرداخته مي شود. در ادامه به پياده سازي نتايج حاصل از كنترل كننده PID-PSOبروي ربات واقعي پرداخته شده و وضعيت پايداري آن مورد بررسي قرار مي گيرد. سپس با اعمال مسيرهاي مرجع پر چالش به كوادروتور عملكرد كنترل كننده در پايداري و تعقيب مسير در عمل نيز ارزيابي مي¬گردد.
