شبيه سازي، هدايت و ناوبري شناور هوشمند زيرسطحي سبك

امروزه AUVها توسط نهادهاي گوناگوني مانند موسسات تحقيقاتي، دولت و شركت­هاي تجاري به منظور اهداف گوناگون طراحي و ساخته مي­شوند. يكي از اين شناورهاي زير سطحي، ISiMI است كه توسط موسسه تحقيقات اقيانوسي كره (KORDI) ساخته شده است. ISiMI شناوري است كه كليه­ي نيازمندي­هاي لازم انجام آزمايشات عملي ضروري براي توسعه­ي تكنيك­هاي كنترل و ناوبري و همچنين الگوريتم­هاي نرم­افزاري وسايل زيرآبي را دارد. هدف از ارائه اين تحقيق شبيه­سازي حركت شناورISiMI، معرفي سيستم ناوبري LOS دو بعدي، تبديل روش LOS دو بعدي به سه بعدي و پياده سازي آن بر روي شناور IsiMI مي­باشد.

Today AUVs are designed and manufactured by various institutions, such as research institutes, government and commercial companies for a variety of purposes. One of these subsurface vessels is ISiMI, developed by the Korea Oceanic Research Institute (KORDI). ISiMI is a float that meets all the requirements necessary to conduct practical tests necessary for the development of navigation and control techniques as well as underwater software algorithms. The purpose of this study is to simulate the ISiMI floating motion, Introducing two-dimensional LOS navigation system Convert two-dimensional LOS method to three-dimensional And is implemented on the IsiMI float.