ارائه الگوريتمي كارآمد براي برنامه ريزي مسير حركت ربات متحرك در يك محيط با موانع ساكن با استفاده از الگوريتم A*

An efficient algorithm for mobile robot path planning in a static obstacle environment using A* algorithm

مسيريابي ربات هاي متحرك چرخ دار در محيط هايي با موانع استاتيكي و ديناميكي، همواره به عنوان يك موضوع مهم، مورد توجه محققين در زمينه رباتيك بوده است. در طول سال هاي اخير، الگوريتم هاي زيادي با ويژگي هاي متفاوت براي تعيين مسير حركت ربات متحرك چرخ دار ارائه شده است. در اين تحقيق، پس از بررسي الگوريتم هاي موجود، حركت يك ربات متحرك چرخ دار در يك محيط با موانع ساكن، با استفاده از الگوريتمي هوشمند مورد تحقيق قرار مي گيرد. نتايج اين پروژه نشان مي دهد كه الگوريتم، مسير مناسبي را در محيط هايي با موانع ثابت براي ربات متحرك مشخص مي نمايد. الگوريتم آاستار يكي از كاربردي ترين الگوريتم ها در اين زمينه مي باشد كه در اين رساله تلاش شده است كاركرد آن از نظر زمان پردازش بهبود يابد و از آن براي ارائه الگوريتمي كارآمدتر استفاده شود.

Finding the path of wheeled mobile robots in environments with static and dynamic obstacles has always been discussed as an important and noteworthy subject for researchers. Through the late years many algorithms have been submitted toward pathfinding of wheeled mobile robots in crowded environments. In this research after discussing available algorithms, we are tending to analyze the motions of a wheeled mobile robot in environment with stationary obstacle using Intelligent algorithm. The results of this project shows that this algorithm identifies a suitable route in crowded environments for the moving robot. The A star algorithm is one of the most practical algorithms in this field, in which the treatise attempts to improve its function and use it to provide a more efficient.