طراحي و ساخت ربات جهت انجام آزمون غيرمخرب راديوگرافي بر روي لوله هاي انتقال گاز و سيالات

Design and Manufacturing a Robot for Performing The Non-destructive Radiography Test on The Gas and Fluids Pipeline

آزمونهاي غيرمخرب شيوه اي براي آزمون قطعات مي باشند كه براي رديابي عيوب و ناپيوستگي هاي در قطعات از روشهاي غيرمخرب راههاي گوناگوني نظير آزمون راديوگرافي انجام مي دهند. روش راديوگرافي يك روش محبوب و ساده كه در صنايع داراي جايگاه ويژه اي است. از چشمه هاي ايكس وگاما به وفور استفاده مي شود، از اين چشمه ها براي پيدا كردن حفره هاي ريز و شكستگيهاي قطعات فلزي استفاده ميكنند. تاثير مواد راديواكتيو و پرتو هاي يون ساز و خطرات ناشي از آن ها بر روي انسان ها و ديگر جانداران امري جدي مي باشد، از اين رو شناسايي و به كار گيري روش هاي حفاظت در برابر اين قبيل پرتو ها از اهميت ويژه اي برخوردار است. يكي از روش هاي حفاظت در برابر اين قبيل پرتوها استفاده از ربات ها (كرالر) مي باشد. در اين مطالعه نقص هاي كرالر هاي موجود بررسي شده و سعي در بهبود آنها شده است.

Nondestructive testing is a method for testing parts that are used to detect various defects and discontinuities such as cracks, spalling, corrosion, etc. Using non-destructive methods, various ways such as radiography testing, ultrasonic testing, test Magnetic particles, penetration fluids and others. The method of radiography is a popular and simple method in the large and small industries with the special place. the X and γ sources, which are radiolabeled by high-energy radioactive and radioactive cobalt, use to find small cavities and fractures of metal parts. The impact of radioactive substances and ionizing radiation and the dangers they cause on humans and other organisms is a great importance, hence the identification and application of protection methods against these radiations is a particular importance. One of the methods of protecting against these beams is the use of robots, replacing robots can reduce the risks of radiation and increase the speed and accuracy of radiography.