شماره ركورد كنفرانس :
5099
عنوان مقاله :
الگوريتم مسيريابي چند هدفه مبتني بر منطق فازي ربات‌هاي متحرك در محيط‌هاي پوياي ناشناخته خلوت
پديدآورندگان :
مغاري سميه s.moghari@shahroodut.ac.ir دانشگاه صنعتي شاهرود , فتحعلي جعفر دانشگاه صنعتي شاهرود , براتي زهرا دانشگاه صنعتي شاهرود
كليدواژه :
كنترل‌كننده فازي , برنامه ريزي حركت ربات , مسيريابي چندهدفه , محيط پوياي ناشناخته خلوت
عنوان كنفرانس :
هفتمين كنگره ملي مشترك سيستم هاي فازي و هوشمند ايران ( هجدهمين كنفرانس ملي سيستم هاي فازي و شانزدهمين كنفرانس ملي سيستم هاي هوشمند )
چكيده فارسي :
در سال‌هاي اخير، استفاده از ربات‌ها براي كارهاي خدماتي و انجام عمليات در محيط‌هاي پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. يكي از كارهاي نسبتاً پيچيده در اين عمليات، اجتناب ربات از برخورد با موانع مختلف و غيرقابل پيش‌بيني در هنگام حركت از مبدأ به مقصد است. اين مقاله يك الگوريتم مسيريابي چندهدفه مبتني بر منطق فازي براي ربات‌هاي متحرك در محيط‌هاي پوياي ناشناخته را ارائه مي‌دهد. اهداف اين الگوريتم كمينه‌سازي زمان رسيدن از مبدأ به مقصد و همچنين كمينه‌سازي مسافت طي شده است. نتايج شبيه‌سازي در نرم‌افزار Matlab نشان مي‌دهد كه هنگامي كه محيط حركت خلوت باشد، الگوريتم پيشنهادي از كارآيي بالايي برخوردار است.
