شماره ركورد كنفرانس :
5136
عنوان مقاله :
طراحي، شبيه‌سازي عددي و ساخت مدل آزمايشگاهي گلايدر زيرسطحي
پديدآورندگان :
سيف محمد سعيد seif@sharif.edu استاد، مركز پژوهشي مهندسي دريا، دانشكده مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف , حسنوند علي ali.hasanvand@mech.sharif.edu دانشجوي كتري مهندسي دريا، مركز پژوهشي مهندسي دريا، دانشكده مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف , اسكندري ميثم eskandarym1992@mech.sharif.edu دستيار پژوهشي، مركز پژوهشي مهندسي دريا، دانشكده مكانيك، دانشگاه صنعتي شريف
كليدواژه :
گلايدر زيرسطحي , ربات‌هاي زيرسطحي , ربات‌هاي بدون سرنشين , مدل‌سازي و كنترل
عنوان كنفرانس :
بيست و دومين همايش صنايع دريايي
چكيده فارسي :
طي سال‌هاي اخير تكنولوژي ربات‌هاي زيرسطحي، به‌ويژه ربات‌هاي زيرسطحي بدون سرنشين (AUV) و گلايدرهاي زيرسطحي پيشرفت زيادي را به خود ديده و محققين زيادي را به خود جلب كرده است. ربات‌هاي زيرسطحي امروزه در كاربردهاي متفاوتي از جمله، بازرسي بدنه كشتي‌ها، بازرسي لوله‌ها و كابل‌هاي زيردريا استفاده مي‌شوند. در اين پژوهش با مطالعه و بررسي گلايدرهاي زيرسطحي ساخته شده توسط محيط‌هاي آكادميك سطح دنيا، روند طراحي و ساخت گلايدر زيرسطحي جهت داده‌برداري از زير سطح ارائه شده است. مدل‌سازي ديناميكي و كنترل ربات توسط دو كنترلر PID و مد لغزشي بررسي و تحليل گرديد است كه ميزان Overshoot در كنترل مد لغزشي كمتر بوده اما ميزان دامنه نوسانات كنترلر لغزشي بيشتر از PID بوده است. اين گلايدر قابليت اندازه‌گيري اطلاعاتي همچون pH، رسانايي، عمق و دما را در بخش‌هاي مختلف آب با استفاده از سنسورهاي تعبيه شده دارد. در نهايت گلايدر ساخته شده پس از طراحي و ساخت در استخر شناي دانشگاه صنعتي شريف تست شده است. عملكرد و داده‌برداري ربات در زير سطح با تجهيزات اندازه‌گيري در محدوده مطلوب طراحي، عملكرد رضايت‌بخشي داشته است.
