بررسي مانور پذيري شناور تندرو با استفاده از روش شناسايي سيستم و تست هاي ميداني

براي داشتن يك سفر دريايي ايمن و بهينه از نظر اقتصادي، نياز است كه شناور مورد نظر داراي پايداري ديناميكي و مانورپذيري مطلوبي باشد. هر شناور براي جلوگيري از سوانح دريايي يا انجام عملياتهاي خاص(به ويژه شناورهاي نظامي) بايد داراي مانورپذيري كافي باشد بر اين اساس انتخاب سيستم كنترلي مناسب و بررسي مانورپذيري در مرحله طراحي از اهميت ويژه اي برخوردار است. طبيعتا براي اين بررسي ها مهم ترين موضوع تعيين رفتار ديناميكي شناور و يا توسعه مدل ديناميكي مناسبي براي حركات آن است. يكي از روش هاي معمول و مناسب براي اين منظور روش هاي تجربي است. روش هاي تجربي به طور كلي به سه دسته تست مدل مقيد، تست مدل خود رانش و تست ميداني شناور واقعي تقسيم مي گردند. براي انجام تست، چند نوع مانور مشخص از جمله مانور چرخشي، زيگزاگ و مانور دور زدن، اجرا مي شوند. با توجه به نتايج تست هاي تجربي در آزمايشگاه و يا در ابعاد واقعي مي توان روش هاي مختلف مدل ديناميكي مناسبي براي حركات شناور توسعه داد. تئوري شناسايي سيستم به عنوان يكي از اين روش ها، مي‌تواند براي بيان كردن مدل رياضي مانور شناورها با استفاده از داده‌هاي ورودي و داده‌هاي خروجي مورد بهره برداري قرار گيرد. در اين تحقيق مانور يك شناور تندروي جستجو و نجات بررسي شده و با انجام تست هاي واقعي و استفاده از روش شناسايي سيستم، سرعت هاي شناور در راستاي حركت سرج و سوي و ياو در حين تست اندازه گيري مي شود و اين نتايج به عنوان ورودي به تئوري كالمن پيشرفته جهت تخمين ضرايب هيدروديناميكي داده مي شود. سپس ضرايب هيدروديناميكي شناور از مقادير حدي به دست آمده از نرم افزار متلب استخراج مي شود و با انتگرال گيري از سرعت هاي شناور موقعيت آن به دست مي آيد و مانور شناور مدل سازي مي شود . در نهايت نتايج حاصل از روش شناسايي سيستم با مانور تست تجربي مقايسه مي گردد.