كنترل تطبيقي ‏مبتني بر سطح لغزش كوادراتور با در نظر گرفتن تأخير در ورودي

Sliding Surface Based Adaptive Control Of Quadrotor In The Presence Of Input Delay

در اين مقاله، يك كنترل كننده تطبيقي جديد جهت كنترل موقعيت كوادراتور با پارامترهاي نامشخص و در حضور تأخير ورودي، معرفي شده است. معادلات مربوط به موقعيت و زواياي كوادراتور به شكل معادلات غيرخطي به فرم فيدبك اكيد است. در بسياري موارد، پارامترهاي مورد نظر در معادلات كوادراتور نامشخص هستند، بنابراين كنترل تطبيقي يكي از روش هاي مناسب كنترل اين سيستم است. براي كنترل موقعيت خودكار كوادراتور، بايد فيدبك مناسب از موقعيت آن در دسترس باشد. يكي از روش هاي اندازه گيري موقعيت، روش-هاي مبتني بر پردازش تصوير است. اما معمولا اين روش ها داراي تأخير ذاتي در ارسال، كدينگ و تحليل تصوير است. اين تأخير باعث ايجاد عقب افتادگي زماني در حلقه كنترل خواهد شد كه به علت در دسترس نبودن بلادرنگ ورودي، پايدارسازي پرنده را مشكل مي كند. بنابراين هدف، كنترل موقعيت سيستم كوادراتور با فرض وجود تأخير در ورودي و نامشخص بودن پارامترهاي سيستم است. براي حل اين مسئله روش كنترل تطبيقي مبتني بر سطح لغزش به همراه ترم انتگرال گير ورودي براي جبران اثر تأخير پيشنهاد شده است. ثابت مي-شود كه خطاي تعريف شده در اين روش با وجود تأخير زماني و نامعيني در پارامترها به صفر همگرا مي شود. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه در حضور اين كنترل كننده، سيستم با وجود اغتشاش موقعيت مطلوب را رديابي مي كند.