مدل‌سازي و شناسايي سيستم جيمبال دو محور براي سامانه‌هاي ردياب هوايي با استفاده از روش تعيين صفر و قطب

سيستم جيمبال دو محور در حوزه هاي مختلف زميني، دريايي، هوايي، در صنايع مختلف بويژه نظامي و بالاخص دوربين هاي ديد در روز و شب كاربرد دارد. هدف اصلي در سيستم هاي جيمبال، پايداري خط ديد است. مسائلي مانند فرمول بندي مدل واقعي سيستم، شناسايي سيستم و بدست آوردن اثر كوپلينگ محورهاي حركت عمودي و حركت افقي روي يكديگر، وجود نويزهاي داخلي و بيروني مثل نويز سنسورها و ادوات نصب شده روي جيمبال، اغتشاشات وارد شده ناشي از وسيله نقليه، وزش باد و ديگر عوامل كه به بدنه جيمبال اعمال مي شود، اثر تغييرات دمايي، اثر چسبندگي واشرها، اصطكاك، تاخير و ديگر مسائل كه باعث مي شود سيستم داراي پارامترهاي غيرخطي يا نامعين باشد، لذا امكان شناسايي و استخراج مدل دقيق سيستم را بسيار دشوار يا غيرممكن مي سازد. هدف در اين مقاله شناسايي يك سيستم جميبال واقعي در دسترس مي باشد كه در طي اين پژوهش اين مراحل انجام گرديد: 1) استخراج مدل ديناميكي سيستم جيمبال بر اساس منابع و مراجع علمي معتبر 2) استخراج داده هاي ورودي-خروجي جيمبال موجود با رعايت استانداردهاي لازم ديتاگيري 3) يافتن مدل ديناميكي با الگوريتم هاي مختلف شناسايي سيستم 4) ارزيابي مدل هاي بدست آمده و يافتن يك مدل بهينه كه تا حد زيادي رفتار سيستم جيمبال واقعي و از جمله موارد فوق الذكر را نمايندگي كند.