برنامه ريزي مسيرربات با استفاده از الگوريتم كپك مخاطي

ربات ماشيني معمولا قابل برنامه‌ريزي توسط كامپيوتر و قادر به انجام خودكار تعدادي از كارهاي سخت و پيچيده ‌است. يكي از مهم ترين قسمت رباتيك، برنامه‌ريزي مسير است. برنامه‌ريزي مسير، مسئله محاسباتي است كه هدف آن يافتن يك مسير شدني و بدون هيچ برخوردي با موانع موجود در محيط، از نقطه مبدا به نقطه مقصد‌ است. در اين مقاله، مسئله برنامه‌ريزي يك ربات، براي محيط گسسته (به صورت شبكه)، ايستا و شناخته شده در نظر گرفته شده‌ و بهينگي مسير شامل سه معيار كوتاهترين فاصله، امنيت مسير و همواري مسير است كه با الگوريتم كپك مخاطي (SMA) پياده‌سازي شده‌ است. در الگوريتم پيشنهادي براي توليد جمعيت اوليه از سه عملگر ترميم گره، ترميم پاره‌ خط و بهبود گره براي ايجاد مسيرهاي تاحد امكان‌شدني استفاده شده‌ و همچنين تابع ارزيابي و تغييراتي مشابه در عملگرهاي الگوريتم SMA انجام شده‌ است و سه عملگر جديد به اين الگوريتم‌ها اضافه گرديده‌ كه براي كاهش از افتادن در مينيمم محلي در نظر گرفته شده كه اين عملگرها، عملگرهاي ساده سازي، بازبيني و جايگزيني هستند. نتايح نشان از عملكرد خوب الگوريتم نسبت به الگوريتم‌هاي مشابه دارد.