مدل كنترل پيش بين تطبيقي تحمل پذير خطا با استفاده از فيلتر كالمن براي هليكوپتر در مقياس كوچك

هدف اين مقاله ارائه يك رويكردجديد جهت طراحي سيستم كنترل كننده تحمل پذيرخطا تطبيقي مبتني بركنترل پيشبين براي سيستم يك هليكوپتر در مقياس كوچك است. سيستم كنترل تحمل پذير مورد نظر از يك رويه تخمين خطا مبتني برفيلتركالمن براي تخمين همزمان حالت ها و پارامترهاي سيستم استفاده مي كند،معماري كنترل پيشبين مبتني برمدل يك بسترمناسب براي پياده سازي سيستم كنترل تحمل پذير خطافراهم مي كند واين به دليل ويژگي گسسته بود ن مبتني برمدل بودن آن است، گسسته بودن امكان تغييرمدل ومحدوديت هارادرهرگام زماني فراهم مي كند و مبتني برمدل بودن نيز،امكان ثبت كردن محدوديت هاي لازم راجهت جبران عيب ممكن مي سازدو آن رابه عنوان يك كانديداي جدي براي سيستم مورد نظر معرفي مي كند.نتايج شبيه سازي گوياي اين واقعيت بوده كه روش ارائه شده در كنترل يك هليكوپتر مقياس كوچك درحالت پروازايستا،به خوبي قادر به تخمين موفق حالت ها و پارامترها بوده و توانايي هدايت سيستم را به سمت خروجي مرجع و مطلوب را دارد.