شماره ركورد كنفرانس :
5335
عنوان مقاله :
ارزيابي توانايي سيستم DP براي يك نمونه ROV در شرايط بروز عيب و از كارافتادگي تراسترها
پديدآورندگان :
حسنوند علي دانشگاه صنعتي شريف، تهران، ايران , نجاري اميرحسين دانشگاه صنعتي شريف، تهران، ايران , سيف محمدرضا دانشگاه صنعتي شريف، تهران، ايران , سيف محمدسعيد seif@sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف، تهران، ايران
كليدواژه :
تثبيت موقعيت ديناميكي , تراستر , عيب و از كارفتادگي تراستر , ROV
عنوان كنفرانس :
هفدهمين كنفرانس تخصصي پايش وضعيت و عيب يابي
چكيده فارسي :
امروزه مطالعه كف درياها جهت شناسايي و استخراج منابع مانند نفت وگاز نيازمند استفاده از ربات هاي بدون سرنشين با قابليت سيستم تثبيت موقعيت ديناميكي (DP) را الزامي كرده است. تشخيص به موقع عيب و استراتژي بعد از تشخيص عيب براي اين دسته از ربات ها بدليل ماهيت بدون سرنشين بودن امري حياتي است. در اين پژوهش سعي شده است، با طراحي سامانه DP يك ربات زيرسطحي بدون سرنشين كابلي (ROV) تاثير از كارافتادگي تراسترها و عملگرها را بر انرژي مصرفي و كيفيت تثبيت موقعيت ربات تحت شرايط ايده آل و در حضور اغتشاشات خارجي ارزيابي گردد. در اين پژوهش از مدل چهاردرجه آزادي براي مدلسازي حركات ربات و كنترلركلاسيك PID بهره گرفته شده است. سناريوي مختلف خرابي تراستر در نظر گرفته شده و ميزان توان مصرفي هر تراستر با استفاده از روابط نيمه تجربي تخمين زده شده است. شبيه سازي هاي صورت گرفته در شرايط آب آرام و جريان يك گره دريايي انجام شده است. نتايج نشان مي دهد كه در صورت بروز عيب در تراسترهاي صفحه افقي كيفيت DP با مشكل خاصي مواجه نخواهد شد اگرچه عيب در يك تراستر صفحه افقي كيفيت تثبيت موقعيت را كاهش داده و ميزان انرژي مصرفي توسط ساير تراستر ها 11 درصد در حالت آرام و 18 درصد در تحت جريان افزايش مي يابد. در صورتي كه دو تراستر افقي دچار عيب شدند، به طور كلي كيفيت تثبيت موقعيت از دست رفته و ربات كيفيت تقعيب مطلوب را از دست داد. همچنين از كار افتادگي يك تراستر صفحه عمودي سبب افزايش 2 درصدي مصرف انرژي در تراستر هم تراز شد.
