طراحي،ساخت و بهينه سازي كنترل يك سامانه ساخت افزايشي بر پايه ربات اسكارا

Design,manufacturing and control optimization of a additive manufacturing system based on the scara robot

در اين پژوهش،يك سيستم چاپگر سه بعدي از نوع ربات اسكارا طراحي و ساخته شده است و سپس آزمايشات لازم روي سامانه بمنظور بهينه سازي كنترل آن صورت گرفته تا چاپگر اسكارا قادر باشد چاپ قطعه را پس از عمليات هومينگ اتوماتيك بصورت پيوسته انجام داده و تطبيق فريمور مارلين با اين نوع مكانيزم براي ساخت افزايشي انجام گردد، همچنين برخي از تصاوير قطعات توليد شده با اين سامانه جهت بررسي عملكرد و صحت پارامترهاي كنترلي در اين ارائه ضميمه گرديده است.

In this research, a 3D printer system of the Scara robot type has been designed and built, and then the necessary tests have been conducted on the system in order to optimize its control so that the Scara printer can continuously print parts after the automatic homing operation And the adaptation of Marlin firmware with this type of mechanism for incremental manufacturing, also some images of the parts produced with this system to check the performance and correctness of the control parameters are attached in this presentation.