شماره ركورد كنفرانس :
5349
عنوان مقاله :
كنترل تحمل پذير عيب عملگر يك كوادروتور به كمك كنترل پيش‌بين مبتني بر مدل و كنترل مد لغزشي انتگرالي
پديدآورندگان :
فخاري اشكان ashkan.fakhari@stu.hut.ac.ir دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه صنعتي همدان، همدان، ايران , خدابنده مهدي khodabandeh@znu.ac.ir گروه مهندسي برق، دانشكده مهندسي، دانشگاه زنجان، زنجان، ايران , بيات فرهاد bayat.farhad@znu.ac.ir گروه مهندسي برق، دانشكده مهندسي، دانشگاه زنجان، زنجان، ايران
كليدواژه :
كنترل پيش بين مبتني بر مدل (MPC) , كنترل مد لغزشي انتگرالي(ISMC) , كنترل تحمل پذير عيب (FTC) , كوادروتور
عنوان كنفرانس :
دهمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون
چكيده فارسي :
كوادروتور يكي از انواع پرنده‌هاي بدون سرنشين معلق در هوا با شش درجه آزادي مي‌باشد. هدف از اين مقاله رديابي مسير ايده‌آل، كنترل و حفظ پايداري كوادروتور با وجود عيب در عملگرها در يك نقطه موقعيت خاص مي‌باشد. كنترل و رديابي با استفاده از روش كنترلي دو حلقه‌اي انجام شده است كه كنترل حلقه خارجي (موقعيت) با استفاده از كنترلكننده مد لغزشي انتگرالي صورت گرفته است. با توجه به اينكه عيب در عملگرها شديدا مي‌تواند پايداري پرنده را از بين ببرد و از موقعيت مورد نظر خارج كند، كنترل حلقه داخلي (وضعيت) پس از رسيدن كوادروتور به موقعيت مورد نظر جهت حفظ پايداري با وجود عيب در عملگرها با استفاده از كنترل پيش‌بين مبتني بر مدل صورت گرفته است. در آخر نتايج شبيه‌سازي جهت بررسي عملكرد روش كنترلي طراحي شده و تحمل پذير بودن آن در برابر عيبهاي عملگر ارائه و بررسي شده است.
