شماره ركورد كنفرانس :
5349
عنوان مقاله :
طراحي كنترل كننده حالت لغزشي پايانه سريع غيرمنفرد براي رديابي مسير و موقعيت كوادروتور در حضور عدم قطعيت‌هاي مدل، اشباع ورودي و اغتشاشات خارجي
پديدآورندگان :
سليمي مهدي mehdisalimi1818@gmail.com دانشكده مهندسي، دانشگاه زنجان، زنجان , خدابنده مهدي khodabandeh@znu.ac.ir دانشكده مهندسي، دانشگاه زنجان، زنجان , بابازاده مهرداد mebab@znu.ac.ir دانشكده مهندسي،دانشگاه زنجان، زنجان
كليدواژه :
كوادروتور , تابع مانع , حالت لغزشي پايانه سريع غيرمنفرد
عنوان كنفرانس :
دهمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون
چكيده فارسي :
در اين مقاله با بهره‌گيري از تئوري پايداري لياپانوف و يك تابع مانع جديد، يك روش كنترل حالت لغزشي پايانه سريع غيرمنفرد براي سيستم كوادروتور در حضور ورودي اشباع، عدم قطعيت‌هاي مدل و اغتشاشات خارجي پيشنهاد شده است. بر اين اساس، در اين تحقيق يك تابع مانع جديد لياپانوف براي طراحي كنترل‌كننده حالت لغزشي پايانه سريع غيرمنفرد استفاده شده است كه تضمين مي‌كند سيستم حلقه بسته به صورت مجانبي در يك زمان محدود حالت‌هاي ايده‌آل را رديابي مي‌كند؛ به طوري‌كه اثر پديده نامطلوب نوسانات شديد تكراري كه مشكل بزرگ كنترل‌كننده‌هاي حالت لغزشي رايج است به خوبي كاهش يافته است. علاوه بر اين، يك سيستم كمكي براي تضمين پايداري عملكرد سيستم كوادروتور در شرايط اشباع ورودي پيشنهاد شده است. پايداري اين روش كنترلي بهبود يافته، با استفاده از تئوري پايداري لياپانوف ثابت شده است. در نهايت، با شبيه‌سازي عددي روش پيشنهادي در محيط متلب اثر بخشي و عملكرد بهينه روش پيشنهادي در مقايسه با روش‌هاي موجود به منظور كنترل رديابي سيستم كوادروتور در حضور ورودي اشباع، عدم قطعيت‌هاي مدل و اغتشاشات خارجي بررسي مي‌گردد.
