كنترل تطبيقي عصبي مشاركتي براي سيستم‌هاي چندعاملي غيرخطي مرتبه‌كسري بر اساس مشاهده گر حالت

Adaptive neural cooperative control for fractional-order nonlinear multi-agent systems based on state observer

در اين مقاله، طراحي كنترل توافقي تطبيقي شبكه عصبي براي سيستم‌هاي چندعاملي مرتبه‌كسري غيرخطي با ساختار مثلثي نامعين، براساس مشاهده‌گر حالات ارائه شده است. سيستم چندعاملي تحت بررسي در اين مقاله، داراي توابع غيرخطي با نامعيني‌هاي ساختاري غيرخطي پارامتري و نامعيني‌هاي بي‌ساختار (اغتشاشات خارجي) مي‌باشد. براي تقريب نامعيني‌هاي ساختاري در ديناميك هر يك از عوامل پيرو، از قوانين تطبيق مرتبه‌كسري كاپوتو بهره برده شده است و براي همگرايي پارامترهاي تطبيق، به دليل اغتشاشات خارجي، از روش اصلاح سيگما استفاده شده است. همچنين، براي تخمين حالات هر يك از عوامل پيرو مرتبه‌كسري، از مشاهده‌گر شبكه عصبي تطبيقي مرتبه‌كسري استفاده شده است. تبادل اطلاعات در سيستم چندعاملي مرتبه‌كسري مورد بررسي، تحت تأثير گراف‌هاي جهت‌دار ثابت بوده است. با استفاده از تعريف مشتق كاپوتو، توابع لياپانوف و تئوري گراف نشان داده شده است كه در شبكه تحت كنترل، تمامي سيگنال‌هاي حلقه بسته، به صورت توافقي كران‌دار نهايي يكنواخت بوده‌اند. همچنين، همگرايي خطاي رديابي توزيع‌شده اثبات شده است.