شماره ركورد كنفرانس :
5364
عنوان مقاله :
تحليل شرايط مرزي مختلف در مدلسازي لينك‌هاي انعطاف‌پذير ربات موازي 3-PRR
پديدآورندگان :
نبوي نادر دانشگاه فردوسي مشهد، مشهد , اكبرزاده عليرضا دانشگاه بجنورد، بجنورد , ابوالقاسمي سعيد دانشگاه فردوسي مشهد، مشهد
كليدواژه :
ربات 3 , PRR# لينك انعطاف‌پذير# روش لاگرانژ# شرايط مرزي
عنوان كنفرانس :
سي امين همايش سالانه بين المللي انجمن مهندسان مكانيك ايران
چكيده فارسي :
از حدود سه دهه قبل نگرش جديدي در طراحي و ساخت بازوهاي مكانيكي رخ داده است. اين نگرش كه كاهش هزينه هاي طراحي و ساخت را دنبال مي كند، مبتني بر استفاده از لينك هاي انعطاف-پذير بجاي بازوهاي صلب مي باشد. طراحي و ساخت اين دسته از ربات‌ها با وزن سبك‌تر و اينرسي كمتر باعث مي‌شود ربات‌ها با سرعت بيشتري قابليت حركت خود را نشان دهند. در اين مقاله تحليل سينماتيكي و ديناميكي ربات موازي صفحه‌اي 3-PRR با لينك‌هاي مياني انعطاف‌پذير مورد بررسي قرار مي‌گيرد. در تحليل معادلات حركت لينك‌هاي آن، دو شرط مرزي مختلف براي مدلسازي لينك‌هاي انعطاف‌پذير در نظر گرفته مي‌شود. از روش لاگرانژ با در نظر گرفتن قيدهاي سينماتيكي براي بدست آوردن معادلات ديناميك ربات استفاده مي‌گردد. پس از محاسبه معادلات ديناميك ربات، با اعمال نيرويي به محرك‌هاي ربات به تحريك ارتعاشاتي لينك‌هاي انعطاف‌پذير پرداخته مي‌شود. در نهايت با مدلسازي ربات در نرم‌افزار مدلسازي ديناميكي آدامز و مقايسه آن با دو شرط مرزي مختلف در حل تحليلي، حل درست و صحيح مدل‌كردن لينك‌هاي انعطاف‌پذير يافت مي‌شود.
