استخراج معادلات ديناميكي بازوي رباتيك در لحظه برخورد به روش كين

در اين مقاله معادلات ديناميكي حاكم بر بازوي رباتيك، در اثر ضربه ايجاد شده در لحظه برخورد با سامانه‌اي ديگر، با استفاده از روش كين استخراج مي‌شود. در اين كار، ديناميك حالت گذرا از حركت قبل از برخورد به حركت بعد از برخورد بازوي رباتيك در نظر گرفته مي‌شود، ضربه ايجاد شده بصورت پارامتري محاسبه و تاثير آن در شروع حركت بعد از ضربه ربات نشان داده مي‌شود. مدل سازي ضربه ايجاد شده با استفاده از روش‌هاي گسسته و با در نظرگرفتن ضريب بازگشت‌پذيري انجام مي‌شود. فرض شده است كه جهت ضربه ايجاد شده بصورت نرمال بوده و لغزش و در نتيجه حركت مايلي در محل برخورد ايجاد نمي‌شود. براي مدل‌سازي ديناميكي نيز از روش كين بهره برده شده است و صحت سنجي روبط بدست آمده با استفاده از روش لاگرانژ انجام شده است. در نهايت، شرايط حركت بعد از برخورد بازوي رباتيك در دريافت يك پرتابه آزاد، با استفاده از روابط بدست آمده نشان داده شده است.