استفاده از تلفيق داده‏هاي حسگر ژيروسكوپ و سامانه ناوبري در پايدارسازي سيستم گيمبال دو درجه آزادي

يك گيمبال كه براي پايدارسازي دوربين استفاده مي‏شود و حسگر ژيروسكوپ روي آن نصب شده است، در پژوهشگاه فضايي ايران است. داده‏هاي سرعت ژيروسكوپ با نرخ بالا است ولي داده‏هاي موقعيت كه با انتگرال‏گيري از سرعت محاسبه مي‏شود، در بلند مدت دريفت دارد. لازم است براي پايدارسازي آن به منظور وضوح بالاي تصاوير دوربين، دريفت ژيروسكوپ برطرف شود. بدين منظور بدون استفاده از حسگر جديد، از داده‏هاي ناوبري سيستم مادر استفاده گرديده است. داده‏ي سيستم مادر بدون دريفت، با نرخ داده پايين و با پله‏هاي ناگهاني 10 برابر بزرگتر از پله‏هاي داده‏ي موقعيت ژيروسكوپ است. تلفيق شبيه‏سازي داده‏ي ژيروسكوپ و داده‏ي سيستم مادر به روش فيلتر كالمن انجام شده است. عملكرد دو نوع كنترلر روي اين سيستم شبيه‏سازي شده بررسي شده است. دامنه خطا بعد از پايداري در دو حالت ورودي با فركانس بالا و ورودي تابع پله بررسي شده است و كنترلر مناسب كه در دو حالت مذكور دامنه خطاي كمتر دارد وسرعت پاسخ بيشتر دارد، معرفي شده است. اين شبيه‏سازي در نرم افزار سيمولينك متلب انجام شده است.