بررسي پايداري ربات لامسه‌اي چند درجه‌آزادي و قياس با مدل معادل آن

ربات لامسه‌اي عموما رباتي با ساختار سري و داراي چندين درجه آزاديست. اين ربات‌ها براي شبيه‌سازي اجسام مجازي براي كاربر استفاده مي‌شوند. اجسام مجازي، همانند اجسام واقعي با يك فنر و ميراگر مدل‌سازي مي‌شوند. اگر فنريت جسم مجازي، از حد مشخصي فراتر برود، ربات ناپايدار شده و ارتعاشات شديدي در بدنه آن بوجود مي‌آيد؛ ارتعاشاتي كه مي‌تواند به ربات و حتي كاربر آن آسيب برساند. لذا بررسي پايداري ربات لامسه‌اي امري ضروريست. اما با توجه به درجات آزادي بالاي اين ربات‌ها، پلكاني‌شدن در حسگرها (به دليل محدود بودن تفكيك حسگرها) و همچنين وجود اصطكاك ميرايي و كولومب در مفاصل آن‌ها، ارائه فرمول بسته تحليل پايداري براي آن‌ها در حالت چند درجه‌آزادي بسيار سخت و حتي غيرممكن است. يك راه براي غلبه بر اين مشكل، تبديل ديناميك غيرخطي و چند درجه‌آزادي ربات لامسه‌اي به ديناميكي ساده، متشكل از يك جرم معادل، ميرايي معادل، كولومب معادل و تفكيك معادل در نقطه كاري است. در اين مقاله روشي نوين براي اين مهم ارائه مي‌شود و پايداري ربات لامسه‌اي فانتوم، با ديناميك غيرخطي و چند درجه‌آزادي با ديناميك ساده شده معادل آن مقايسه مي‌شود. نتايج حاكي از دقت خوب اين روش دارند.