بهينه سازي چند هدفه كنترل كننده مدلغزشي مجزا براي سيستم آونگ وارون

در مقاله حاضر، از تكنيك كنترل كننده مدلغزشي مجزا براي پايدار سازي آونگ وارون كه يك نمونه كلاسيك از سيستم‌هاي ذاتاً ناپايدار است، استفاده مي‌شود. به منظور بهينه سازي روش كنترلي مذكور، از الگوريتم چند هدفه ازدحام ذرات براي تعيين مقادير پارامترهاي كنترلي، در جهت كاهش خطاي زاويه آونگ و خطاي موقعيت ارابه به طور همزمان استفاده مي شود. در راستاي طراحي الگوريتم چند هدفه پيشنهادي، ابتدا براي انتخاب بهترين موقعيت جمعيت از معيار تراكم نقاط در جبهه پارتو استفاده مي شود. علاوه بر اين، جهت محدود كردن اندازه آرشيو، يك روش حذف بر پايه منطق فازي به كار گرفته مي شود. در راستاي جلو گيري از همگرايي به نقاط بهينه محلي، عملگري تحت عنوان آشفتگي به فرمول PSO اضافه مي شود. نتايج شبيه سازي براي حالتي كه يك اغتشاش خارجي سبب بهم خوردن وضعيت تعادل سيستم مي شود ارائه شده است. در طراحي كنترل كننده غيرخطي مورد نظر براي كاهش اثر پديده چترينگ، تابع علامت جايگزين تابع اشباع مي-شود. يكي از نقاط موجود در جبهه پارتو براي تعيين مقادير بهر-هاي سيستم انتخاب شده است كه موفقيت پاسخ هاي يافته شده در نمودار هاي مربوط به حالت هاي سيستم آونگ وارون را به نمايش مي گذارد.