تلفيق سيستم ناوبري اينرسي و ادومتري بصري

خطاي سيستم ناوبري اينرسي به علت خاصيت انباشتگي خطاي حسگرها، با گذشت زمان زياد مي‌شود. براي جلوگيري از رشد خطاي سيستم ناوبري، اين سيستم را با حسگر يا سامانه‌هاي كمكي تلفيق مي‌كنند. سيستم ادومتري بصري از جمله سامانه‏هايي است كه مي‏توان جهت تلفيق با سيستم ناوبري اينرسي از آن استفاده كرد. ادومتري بصري با كمك تصاوير ورودي از يك دوربين(تك چشمي) يا چند دوربين(استريو) مي‏تواند موقعيت نسبي دوربين را در هر لحظه محاسبه كرده و مسير حركت وسيله مورد نظر را تخمين بزند. در دهه هاي اخير با پيشرفت‏هاي صورت گرفته در الگوريتم‏هاي ادومتري بصري، اين سيستم قادر است به صورت بلادرنگ مورد استفاده قرار گيرد. در اين مقاله الگوريتم DSO كه روشي با رويكرد مستقيم و تك چشمي مي‏باشد، با سيستم اينرسي در دو بخش رديابي و تخمين‏گر تلفيق شده است. با تلفيق اين الگوريتم با سيستم اينرسي، مشكل الگوريتم ياد شده در مقياس مسير برطرف شده و دقت آن در تخمين زواياي اويلر افزايش يافته است. در مرحله‏ي بهينه سازي، دو پارامتر به عنوان وزنه براي تلفيق اينرسي تعريف شده كه مقادير آن‏ها، ميزان اثرگذاري سيستم اينرسي در بخش بهينه سازي براي تلفيق در هر يك از مراحل رديابي و تخمين‏گر را تعيين مي‏كند. در پايان، تاثير مقادير اين پارامتر‏ها بر روي خطاي تخمين مسير بررسي شده است. براي بررسي دقت الگوريتم تغيير يافته از يك ديتاست آماده كه در آن مسير دقيق موجود مي‏باشد، استفاده شده است. با مقايسه‏ي نتايج الگوريتم تغيير يافته براي اين ديتاست با مسير دقيق آن، خطاي مطلق در طول مسير محاسبه شده است.