شبيه سازي و كنترل زواياي چرخشي و ارتفاع كوادروتور سم پاش به كمك كنترل تطبيقي

پهپاد ها يا وسايل نقليه ي هوايي بدون سرنشين در عصر حاضر جايگاه ويژه اي به منظور هوشمند سازي صنايع و بهينه كردن فرآيند ها پيدا كرده اند. اخيرا در صنعت كشاورزي به منظور انجام سم پاشي موثر، كاهش آسيب بر سلامت انسان و محيط زيست و همچنين توليد بهينه محصولات كشاورزي استفاده از كوادروتور -ها، كه نوعي از پهپاد است، بسيار مورد توجه قرار گرفته است. در مقاله ي حاضر به مدلسازي و كنترل تطبيقي يك كوادروتور سم پاش پرداخته شده است. مدلسازي بر مبناي روش نيوتن-اويلر انجام شده است. روش كنترل تطبيقي مدل مرجع بر مبناي پايداري لياپانوف براي وفق پيدا كردن پارامتر هاي كنترل كننده در شرايطي كه جرم سيستم متغير است شبيه سازي شده است. نتايج شبيه سازي كامپيوتري حاكي از كارآمدي كنترل كننده تطبيقي مدل مرجع براي انجام موفقيت آميز يك سناريوي سم پاشي با كوادروتور است. خطاي تعقيب ناچيز در حضور نامعيني مربوط به جرم، از ويژگي بارز روش پياده سازي شده مي باشد.