كنترل مقيد سيستم رباتيك پايه متحرك داراي بازوان مشاركتي

هدف اصلي اين مقاله، ارائه ي روشي در طراحي سيستم هاي كنترل چند-ورودي چند-خروجي غير خطي با فرض وجود قيود تعيين كننده ي موجود در شرايط عملي يعني محدوديت پهناي باند فركانسي سيستم عملگر و سطح اشباع فرامين كنترلي مي باشد. در صورتي كه قيود مذكور، در مسئله ي غير مدل پيشبيني مطرح شوند، ارضاء همزمان پايداري لياپانوفي و قويد عملگري به صورت تحليلي امكان پذير نيست. مقاله ي حاضر به جاي پرداختن به روش هاي مبتني بر الگوريتم هاي بر اساس مدل پيشبيني كه بعضا بار محاسباتي طاقت فرسايي را به كامپيوتر كنترلر تحميلي مي كنند، به روش پايدار سازي لياپانوفي هم نهادي روي مي آورد كه در آن با تعريف يك فيلتر منطقي اعمال شده بر تراجكتوري هاي مطلوب سيستم، همچنين تعريف ضرايب مجاورت هوشمند در نامساوي هاي دكوپله شده ي حاصل از پايداري لياپانوفي و همچنين، تعيين سطوح مجاز فرامين كنترلي، فضايي از پارامترهاي تنظيمي توليد شده كه با تنظيم مناسب پارامترها بر اساس تحليل هاي آماري، هم پايداري لياپانوفي ضمانت شده و هم قيود كنترلي اعمالي نيز رعايت مي شوند. الگوريتم ارائه شده در اين مقاله به يك جرثقيل متحرك در صفحه داراي دو بازوي همكار حامل بار، اعمال شده و نحوه ي طراحي الگوريتم كنترلي به صورت مثال وار توضيح داده مي شود. مهمترين ويژگي پايداري لياپانوفي سينستيك نسبت به روش هاي مدل پيشبين، بار محاسباتي كم آن و در عوض عملكرد قابل قبول آن در حفظ شرايط پايداري لياپانوفي و قيود كنترلي تعيين كننده ي شرايط كاري ارزيابي مي شوند.