طراحي، ساخت و كنترل ربات دو درجه آزادي در صفحه‌ي قائم

امروزه نقاشي روي ديوار خارجي ساختمان‌ها، براي تبليغات و هم-چنين به‌منظور زيباسازي فضاي شهري، به فرآيند مهم و پرهزينه‌اي تبديل شده‌است. براي اجراي اين عمليات، بايد فردي در وضعيت ناپايدار در ارتفاع قرار گيرد كه بسيار خطرناك است. اتوماتيك كردن اين عمليات نه تنها خطر حوادث عمراني را كاهش مي‌دهد، بلكه باعث كاهش هزينه و زمان و همچنين افزايش كيفيت نقاشي مي‌شود. در اين مقاله تحقيقاتي براي توسعه‌ي ربات دو درجه آزادي در صفحه‌ي قائم صورت گرفته‌است. بخشِ معلق سخت افزار سيستم (كالسكه) به دو كابل متصل است. انتهاي ديگر اين دو كابل روي قرقره‌هايي قرار مي‌گيرد كه به دو استپر موتور در دو گوشه‌ي بالاي صفحه متصل‌اند. در بخش رابطه كاربري، الگوريتم پردازش تصوير، با گرفتن تصوير، مختصات فعلي و ابعاد صفحه به عنوان ورودي، برداري دو بعدي شامل مختصات نقاط را توليد مي‌كند و سپس يك الگوريتم كنترلي با استفاده از يك پردازنده و درايو موتورها كالسكه را به موقعيت مورد نظر كنترل مي كند. ويژگي اصلي اين سيستم عدم نياز به سنسور تعيين موقعيت و در نتيجه حجم محاسبات كم تر و هزينه پايين تر و راحتي اجرا مي-باشد. درستي و دقت كنترل ربات براي چندين مورد مورد صحت-سنجي قرار گرفته است.