تنظيم آنلاين پارامترهاي كنترل كننده PID در روبات پنج درجه آزادي با استفاده از كنترل نظارتي فازي

بازوهاي مكانيكي روبات سيستم هاي غيرخطي هستند، بنابراين در طي كنترل فرايند نياز به تنظيم و نظارت آنلاين دارند. كنترل تناسبي مشتقي انتگرالي (PID) و كنترل منطقي فازي(FLC) كنترل كننده هاي خوبي در كاربردهاي صنعتي هستند، بنابراين تركيب اين دو كنترل كننده براي تشكيل كنترل نظارتي فازي (FSC)ايده خوبي است. اين مقاله روش نظارتي فازي را براي كنترل كننده PID ارائه مي‌دهد. اين روش قادر به تنظيم آنلاين پارامترهاي PID براي بهبود عملكرد سيستم است. نتايج شبيه سازي نشان مي‌دهد كه تنظيم نظارتي فازي از كنترل كننده PID كلاسيك در تنظيم پارامترها بهتر است.