شماره ركورد كنفرانس :
5391
عنوان مقاله :
مسيريابي و اجتناب از برخورد مانوپلاتور ربات بالارونده با استفاده از الگوريتم يادگيري Q
پديدآورندگان :
مهانيان خامنه مسعود MasoudMahan1997@gmail.com دانشگاه خوارزمي، دانشكده فني، گروه مهندسي مكانيك , تورجي زاده حامي tourajizadeh@khu.ac.ir دانشگاه خوارزمي، دانشكده فني، گروه مهندسي مكانيك
كليدواژه :
اجتناب از موانع , حالت سرعت , ربات هيبريدي , طراحي مسير , يادگيري Q , يادگيري Q دوگانه
عنوان كنفرانس :
دهمين كنفرانس بين المللي هوش مصنوعي و رباتيك
چكيده فارسي :
آن چه كه در اين مقاله مورد بحث قرار گرفته است طراحي مسير هوشمند زير سيستم سري ربات بالارونده از داربستها، در حضور موانع داربستي ديگر مي باشد. الگوريتم يادگيري Q به طور گسترده اي به عنوان يك روش محاسباتي-يادگيري در سال هاي اخير مورد استفاده قرار گرفته است. لذا براي طراحي مسير اين ربات و اجتناب از موانع با شرايط مكانيزمي و محيطي خاصي كه دارد يادگيري تقويتي به منظور هوشمند سازي انتخاب شده است. لازم به ذكر است كه براي پوشش دادن اين هدف در اين مقاله سرعت نيز به عنوان يكي از متغيرهاي حالت طراحي مسير تحت آموزش هوشمند قرار مي گيرد. به منظور ايجاد يك يادگيري موفقيت آميز، تابع پاداش و استراتژي موثر و بهينه انتخاب و اعمال گشته است. نتايج طراحي مسير هوشمند براي اين ربات براي زير سيستم سري با دو روش يادگيري Q و يادگيري Q دوگانه به كمك شبيه سازي به دست آمده و از نظر طول زمان انجام محاسبات و سرعت همگرايي الگوريتم مورد بررسي و مقايسه قرار گرفته است.
