طراحي كنترل كننده براي ميكرو ربات دراگ دليوري

در پژوهش پيش رو ربات ميكرو تحويل دارو در رگ به سيستم رها ساز دارويي مجهز شده و حركت آن كنترل شده است. ربات مورد استفاده يك ربات كروي شكل متحرك در سيستم قلبي عروقي است كه در حضور خون به عنوان سيال غيرنيوتوني با جريان نبض دار براي خون حركت كرده و به سمت بافت مي رود. مكانيزم هاي دارورساني بوسيله ي ميكرو ربات ها داراي دو بخش هستند كه يك سيستم براي حركت ميكروربات و يك سيستم براي رهاسازي دارو مي باشد. در اين پژوهش يك سيستم ميكرو پمپ براي رهاسازي دارو در نظر گرفته شده و با سيستم حركت ميكرو ربات ادغام شده است. سيستم رها ساز دارويي از نوع الكترومغناطيسي بوده و حركت ربات با روش هاي كنترلي غيرخطي حلقه بسته پايدار شده تا وظايف خود را بدرستي انجام دهد.نتايج براي روش هاي كنترلي مدل لغزشي و خطي سازي بازخورد بدست آمده و با هم مقايسه شده اند. به كمك شبيه سازي اثبات مي گردد كه سيستم رها ساز به همراه كنترلر طراحي شده موفق به تحويل صحيح دارو به بافت هدف مي گردد.