شماره ركورد كنفرانس :
5391
عنوان مقاله :
شبيه‌سازي پرش ربات چهارپا در مسير پله‌كاني
پديدآورندگان :
نقش نيلچي مهرداد mhdnilchi@yahoo.com گروه فني و مهندسي، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , سعادت محمد saadat@pmc.iaun.ac.ir گروه فني و مهندسي، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , سليماني علي soleimani@pmc.iaun.ac.ir گروه فني و مهندسي، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , وهابي ميثم Vahabi.meisam@gmail.com گروه فني و مهندسي، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران , صالحي مهدي mehdi.salehi@pmc.iaun.ac.ir گروه فني و مهندسي، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامي، نجف آباد، ايران
كليدواژه :
بهينه سازي , پرش ربات , شبيه‌سازي , مسير پله‌كاني
عنوان كنفرانس :
دهمين كنفرانس بين المللي هوش مصنوعي و رباتيك
چكيده فارسي :
امروزه نيازهاي جدي به ربات‌هاي متحرك كه بتوانند به جاي انسان در محيط‌هاي پيچيده ماموريت‌هاي انساني را انجام دهند، به وضوح احساس مي‌شود. انجام اين وظايف توسط انسان‌ها يا پرخطر است و يا هزينه‌هاي زيادي دارد. ربات‌هاي پادار نسبت به ربات‌هاي چرخ‌دار قابليت انجام ماموريت بيشتري دارند. مكانيزم اين ربات‌ها به گونه‌اي است كه به ربات اجازه مي‌دهد بتواند از سطوح غيرقابل دسترس عبور نمايد. در اين پژوهش، ابتدا مدل دوبعدي ربات چهارپا معرفي شده است. در گام بعدي ربات چهارپا و همچنين مسير پله‌كاني در نرم‌افزار آدامز شبيه‌سازي شده است. در اين مرحله تمامي خواص فيزيكي ربات و همچنين پارامترهاي مربوط به پرش به نرم‌افزار داده مي‌شود. در گام بعد در نرم‌افزار آدامز مدل شبيه‌سازي شده اجرا شده و ربات با پرش خود بر روي پله قرار مي‌گيرد. در انتها نمودارهاي مسير پرش، تعييرات مفاصل، انرژي جنبشي و پتانسيل و نيروهاي تماسي جهت تحليل و بررسي بهتر از نرم‌افزار گرفته شده است.
