شماره ركورد كنفرانس :
5391
عنوان مقاله :
تضمين پايداري در توانبخشي بيماران قطع نخاعي با استفاده از يك سيستم هوشمند روباتيكي
پديدآورندگان :
اميني آذر وهاب Aminiazar@iau-mahabad.ac.ir گروه مهندسي كامپيوتر و فناوري اطلاعات، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه آزاد اسلامي واحد مهاباد، مهاباد، ايران , فرحي رسول Stu.rasoul-farahi@iaut.ac.ir گروه مهندسي كامپيوتر و فناوري اطلاعات، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه آزاد اسلامي واحد مهاباد، مهاباد، ايران , خوانچه سپهرالدين اقبال E.khancheh@iau-mahabad.ac.ir گروه مهندسي كامپيوتر و فناوري اطلاعات، دانشكده مهندسي برق و كامپيوتر، دانشگاه آزاد اسلامي واحد مهاباد، مهاباد، ايران
كليدواژه :
توانبخشي روباتيكي , قطع نخاع , معيار پايداري , معيار كارآيي , كنترل بهينه , كنترل امپدانس
عنوان كنفرانس :
دهمين كنفرانس بين المللي هوش مصنوعي و رباتيك
چكيده فارسي :
امنيت بيمار يكي از مهمترين فاكتورها در سيستم هاي توانبخشي مي باشد كه با استفاده از پايداري نرم فزار و سخت افزار تأمين مي شود. شرايط پايداري سيستم هاي روبات كه توسط كنترل كننده هاي سفتي و مقاوم كنترل مي شوند مورد بررسي تعداد زيادي از محققان قرار گرفته است . از طرفي، روند بهبود حركتي اندام هاي افراد داراي ضايعه نخاعي يك پروسه زمان بر و تكراري بوده و نياز به هزينه و دقت بالايي دارد. ماشين-هاي تمرين دهنده ي بسياري كه براي اين منظور توسعه يافته اند، بنا به دلايلي، بصورت محدود و ويژه مورد استفاده قرار مي گيرند. در اين مقاله، يك روش كنترلي هوشمند براي كنترل حركتي اين بيماران ارائه و بر روي يك روبات مسطح 3 درجه آزادي (3-DOF) پياده سازي مي-شود. بهينه سازي پارامترهاي كنترلي در طي پروسه توانبخشي و با استفاده از معيارهاي پايداري و كارآيي سيستم كنترلي انجام مي گيرد. شرايط پايداري جديدي براي كنترل كننده پيشنهادي بر اساس رابطه ي بين اندازه زاويه مفاصل روبات و زواياي مطلوب ارائه مي شود. نرم افزار مطلب براي انجام شبيه سازي ها در يك حالت استاندارد توانبخشي مورد استفاده قرار مي گيرد. در پايان نشان داده مي شود كه روش پيشنهادي يك روش كم هزينه ، داراي امنيت بالا براي بيمار است و با وجود دقت بالا نياز به صرف انرژي و نيروي كمتري دارد.
