تلفيق تصاوير فتوگرامتري پهپاد و ابر نقطه موبايل مپينگ زميني با هدف تهيه نقشه

Integration of UAV imagery and terrestrial lidar mobile data for 3D Urban mapping

در سال هاي اخير استفاده از منابع داده چند سنجنده متفاوت براي توليد اطلاعات مورد توجه محققان قرار گرفته است. تصاوير فتوگرامتري و ابر نقطه ي ليزر اسكنر به عنوان دو داده ي بسيار كاربردي و فراگير از ديدگاه هاي متفاوتي داراي ويژگي مكمل هم ميباشند كه استفاده از اين دو داده به صورت همزمان مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. در اين تحقيق سعي شد تا با ارائه روندي اتوماتيك هم مرجع سازي توامان با كاليبراسيون سنجنده دوربين بين ابرنقطه لايدار موبايل مپينگ زميني و تصاوير پهپاد فتوگرامتري صورت گيرد. به همين منظور از المان هاي صفحات كنترلي مستخرج از ابرنقطه لايدار موبايل مپينگ استفاده شد. از معادله اين صفحات به عنوان قيد در سرشكني دسته اشعه و از نويز صفحات به عنوان وزن مشاهدات شيئي در سرشكني استفاده شد. نتايج اين تحقيق نشان داد ميتوان خطاي كل مجذور ميانگين مربعات طي تكرارهاي متوالي از ۱۵ سانتيمتر و 113 سانتيمتر به ترتيب مسطحاتي و ارتفاعي به 2 ميليمتر 3.3 سانتيمتر به ترتيب مسطحاتي و ارتفاعي بر روي صفحات كنترلي كاهش داد.

In recent years, the use of different sensor data sources to generate information has attracted the attention of researchers. Photogrammetric images and laser scanner point clouds are two useful and comprehensive data from different points of view that have complementary features that the use of these two data simultaneously has attracted the attention of researchers. This research, it was tried to provide an automatic process of co-registration with the calibration of the camera sensor between the point cloud of lidar mobile mapping and UAV images. For this purpose, the control plane extracted from the lidar mobile mapping point clouds was used. The equation of these planes was used as a constraint in the design jacobian matrix, and the uncertainty of the planes was used as the weight of the object observations in the bundle adjustment. The results of this research showed that the total error of the mean square during successive repetitions can be reduced from 15 cm and 113 cm in a horizontal and vertical order to 2 mm and 3.3 cm in horizontal and vertical order on the control plates. gave