شماره ركورد كنفرانس :
5485
عنوان مقاله :
بررسي سينماتيك مستقيم و معكوس ربات اسكارا با چهار درجه آزادي
پديدآورندگان :
زوار مهدي گروه مهندسي برق دانشگاه گلستان. , صفا عليرضا گروه مهندسي برق دانشگاه گلستان.
كليدواژه :
اسكارا , سينماتيك مستقيم , سينماتيك معكوس , الگوريتم ژنتيك , الگوريتم گرگ خاكستري
عنوان كنفرانس :
پنجمين سمينار ملي كنترل و بهينه سازي
چكيده فارسي :
در اين مقاله حل مسئله سينماتيك مستقيم و معكوس ربات بازويي اسكارا مورد مطالعه قرار مي گيرد. اين ربات از دستۀ ربات هاي سري بوده و داراي چهار درجه آزادي است. ابتدا سينماتيك مستقيم ربات را مورد بررسي قرار داده و ماتريس هاي دوران و ماتريس تبديل همگن را بدست مي آوريم و به محاسبه سينماتيك مستقيم ربات مي پردازيم. در ادامه به نحوه ي حل مسئله سينماتيك معكوس ربات با استفاده از الگوريتم ژنتيك–هيبريد و الگوريتم گرگ خاكستري پرداخته مي شود. در انتها با شبيه سازي هاي متعدد كارائي رهيافت هاي پيشنهادي براي حل مسئله سينماتيك معكوس ربات بازويي اسكارا مورد ارزيابي قرار مي گيرد.
