شماره ركورد كنفرانس :
5517
عنوان مقاله :
كنترل سرعت و موقعيت بازوي ربات شش درجه آزادي و پايش پارامترهاي آن با نمايشگر صنعتي و PLC
پديدآورندگان :
چوپاني سجاد sajjadchoupani@yahoo.com كارشناسي ارشد، مهندسي مكاترونيك، دانشگاه تربيت مدرس، تهران , ساده دل مجيد majid.sadedel@modares.ac.ir استاديار، مهندسي مكانيك، دانشگاه تربيت مدرس ، تهران , دهكردي فرناز farnaz.dehkordi@modares.ac.ir دانشجوي دكتري، مهندسي مكانيك، دانشگاه تربيت مدرس ، تهران
كليدواژه :
ربات صنعتي 6 درجه آزادي , كنترل كننده منطقي قابل برنامه‌ريزي , كنترل بازوي رباتيك صنعتي , سروو موتور
عنوان كنفرانس :
نهمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون
چكيده فارسي :
ربات صنعتي بازويي است چند منظوره با امكان برنامه ريزي مجدد و كنترل خودكار ، كه حداقل در سه محور قابل برنامه ريزي مي باشد . اين گونه ربات ها اغلب در صنعت و توليد انبوه كاربرد دارند . ذخيره چند موقعيت خاص در حافظه و حركت به آن موقعيت ها در زمان هاي مختلف است . در تمام پژوهش هاي قبلي كنترل ربات با استفاده از موتورهاي پله اي و كنترل‌كننده‌هاي با سرعت پردازش پايين صورت گرفته است ولي دراين پژوهش مي خواهيم دستورات لازم به ربات را با استفاده از كنترل‌كننده‌اي انجام بديم كه سرعت پردازش بالايي دارد كه يك كنترل كننده منطقي برنامه پذير(PLC) است و از سروو موتورها كه درايوهاي آن به صورت شبكه به يكديگر متصل شده است جهت افزايش سرعت و سنكرون كردن بازوها با يكديگر و كنترل موقعيت دقيق تر بازوها استفاده شده و ما مي توانيم ميزان سرعت و گشتاور در هر بازوي ربات را بررسي كرده و در كامپيوتر ذخيره كرده و در صورت لازم آن را بررسي كرده و همچنين حركات ربات را مدلسازي كنيم.
