طراحي سيستم كنترل ضد نوسانات بار در جرثقيل هاي محوطه ايي كانتينري بندري از نوع چرخ لاستيكي (RTG) با روش فازي TS با وجود اغتشاش

جرثقيل هاي محوطه ايي كانتينري بطور گسترده ايي در پايانه هاي كانتينري بنادر جهان و به منظور انبارسازي و چيدمان كانتينر و تحويل آن به كاميون در زمان ترخيص مورد استفاده قرار مي گيرند. جرثقيل هاي مذكور بطور متعارف در دو نوع چرخ لاستيكي و ريلي بوده و با توجه به كاربرد و كارايي بيشتر نوع چرخ لاستيكي در بنادر، رفع يكي از اشكالات كاربردي اين نوع جرثقيل ها موضوع مقاله قرار گرفته است. بطور معمول اين جرثقيل ها بايد كانتينرهاي پر يا خالي را با بيشترين سرعت ممكن بدون ايجاد نوسان بيش از حد تا رسيدن به موقعيت مورد نظر انتقال دهند، زماني كه اسپريدر (قلاب يا گيرندۀ كانتينر) پس از يك حركت سريع به طور ناگهاني متوقف مي شود منجر به ايجاد نوسان در اسپريدر خواهد شد. هدف از مطالعۀ حاضر افزايش كارايي دستگاه از طريق كاهش حداكثري نوسان اسپريدر بوده و بمنظور كنترل نوسان بار با وجود اغتشاش، از نظريۀ فازي TS استفاده شده است. با اين حال از آنجاييكه اين نوع جرثقيل ها داراي ديناميك پيچيدۀ غيرخطي بوده و محيط كار با عدم قطعيت زياد همراه است، حذف زاويه نوسان يا حتي كنترل نوسان در محدوده قابل قبول بسيار دشوار خواهد بود.