كنترل زمان ثابت تطبيقي عصبي مقاوم براي شناورهاي زيردريايي خودگردان

Neural adaptive robust fixed-time control for autonomous underwater vehicles

استفاده از تجهيزاتي كه بتوانند بدون ارتباط با مركز، در عمق اقيانوس براي كشف منابع زيردريا كاوش كنند، ضروري است. در دهه‌هاي اخير تحقيقات بسياري بر روي طراحي كنترل‌كننده‌ها براي زيردريايي‌هاي خودگردان انجام شده‌است. سرعت پردازش محاسبات كنترل‌كننده، همچنين زمان همگرايي زيردريايي به هدف يا مسير تعيين‌شده، شاخص‌هاي موثري در انتخاب زيردريايي مي‌باشد. در اين مقاله از كنترل كننده شبكه عصبي چندلايه براي تسريع محاسبات، بهمراه كنترل‌كننده زمان ثابت جهت كاهش زمان همگرايي براي كنترل زيردريايي خودگردان استفاده شده‌است. پايداري مجانبي كنترل كننده پيشنهادي با استفاده از تئوري لياپانف اثبات مي‌شود.