كنترل سيستم‌هاي چندعاملي با روش مدل پيش‌بين توزيع شده براي كارهاي ميداني كشاورزي

Control of multi-agent systems using Distributed predictive model method for agricultural work

هدف اين مقاله طراحي كنترل‌كننده مدل پيش بين غيرخطي توزيع شده براي سيستم‌‌هاي چندعاملي متشكل از چند تراكتوروها براي براي كارهاي ميداني كشاورزي است. از اين رو با در نظر گرفتن يك تراكتور به عنوان رهبر و چند تراكتور به عنوان پيرو و همچنين انتخاب آرايش مناسب، كنترل كننده مدل پيش بين غيرخطي هر يك از عامل ها به صورت مجزا و با توجه گراف ارتباطات سيگنال كنترلي مناسب را توليد مي كنند. مزيت كنترل پيش بين به نسبت روش هاي كنترلي ديگر امكان در نظر گرفتن انرژي، قيدهاي متعدد حركتي و كنترلي و عبور از موانع و ديناميك عامل هاي ناهمگن بوده كه در حل مسائل كارهاي ميداني كشاورزي متداول و ضروري هستند. شبيه سازي در اين مقاله به كمك كدنويسي الگوريتم مدل پيش بين در محيط m-file متلب به نحوي انجام خواهد گرفت كه در عين مجزا بودن كنترل كنندها، گراف ارتباطي بين آن ها لحاظ گردد. در نهايت، با ارائه نتايج شبيه سازي اعتبار روش پيشنهادي بررسي مي گردد.