شماره ركورد كنفرانس :
5541
عنوان مقاله :
طراحي كنترل كننده مد لغزشي مرتبه كسري براي كنترل حركت كوادروتور
عنوان به زبان ديگر :
Fractional order sliding mode controller design for quadrotor movement control
پديدآورندگان :
باقري مهتاب mahtabbagheri718@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد , شجاعي خوشنام khoshnam.shojaee@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد نجف آباد
كليدواژه :
fractional , مرتبه كسري , sliding mode , مد لغزشي , quadrotor , كوادروتور
عنوان كنفرانس :
كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم‌هاي هوشمند ايران
چكيده فارسي :
هدف كنترلي در اين مقاله، كنترل وضعيت و موقعيت كوادروتور براي رسيدن به مقادير مطلوب ديناميك ها با در نظر گرفتن اثرات اغتشاش در يك مسير متغير با زمان مي باشد. براي دستيابي به هدف كنترلي كوادروتور، با در نظر داشتن مدل غيرخطي 6 درجه آزادي و 4 ورودي كنترلي با دو زيرسيستم كم عملگر و تمام عملگر، طبق تئوري كنترل مدلغزشي مرتبه كسري طراحي مي گردد. رفتار پايدار سيستم در طراحي توابع لياپانوف مناسب تضمين شده و سطوح لغزش با حداقل چترينگ به صفر همگرا مي شود. شبيه سازي روش پيشنهادي در محيط نرم افزار نرم افزار متلب انجام مي شود و براساس نتايج حاصل از روش پيشنهادي شبيه سازي عملكرد اين ساختار كنترلي در مقايسه با روش استفاده شده مدلغزشي مرتبه كسري به منظور دنبال كردن مسير مطلوب متغير با زمان و تضعيف اثرات اغتشاش حركت كوادروتور مناسب ارزيابي مي گردد به گونه اي كه در لحظات اغتشاش ميزان فراجهش ۱۰ درصد كاهش و حداكثر ۲ ثانيه سريع-تر از روش كنترل مدلغزشي مرتبه دو مسير مطلوب دنبال مي شود.
