طراحي كنترل تطبيقي مقاوم براي ربات متحرك همه جهته چهارچرخ

اين مقاله به بررسي و طراحي كنترل تطبيقي ربات متحرك همه ‌جهته چهارچرخ پرداخته است. ابتدا با در نظر گرفتن نيروهاي اصطكاك و اثرات ميرايي ويسكوز، معادلات ديناميكي و سينماتيكي به دست آمده است. ربات متحرك همه ‌جهته چهارچرخ، مسير را درصورت وجود پارامترهاي مجهول رديابي نمي كند، در نتيجه براي حل اين مشكل كنترل مود لغزشي انتگرالي تطبيقي طراحي شده است. اين كنترل از دو قانون كنترلي يكي براي تقويت سيستم و ديگري براي تخمين پارامترهاي مجهول استفاده مي كند. جهت نشان دادن اثربخشي كنترل، شبيه‌سازي‌هايي با تغيير پارامترهاي مجهول بر روي ربات متحرك همه جهته چهارچرخ انجام شده است.