كنترل فاصله و زاويه نسبي يك ربات شبه اتومبيل از طريق يادگيري تقويتي

در اين مقاله به منظور بهبود عملكرد رديابي خط سير زماني مرجع براي ربات شبه اتومبيل با قيود غيرهولونوميك در حضور عدم قطعيت ها، غيرخطي ها و اغتشاشات خارجي از روش پسگام به همراه يادگيري تقويتي مبتني بر شبكه عصبي بازيگر- منتقد استفاده شده است و سپس يك كنترل كننده مقاوم تطبيقي براي مقابله با تاثيرات اغتشاشات خارجي پيشنهاد شده است. شبكه عصبي بازيگر براي تخمين غيرخطي ها و عدم قطعيت ها و شبكه عصبي منتقد براي تخمين سيگنال هاي يادگيري به كار گرفته شده است كه با دريافت فيدبك از سيستم، شبكه عصبي بازيگر را تنظيم كرده است. روش لياپانف مستقيم براي اثبات آن كه همه متغيرهاي خطاي سيستم كنترل حلقه بسته كراندار نهايي يكنواخت هستند، به كار برده شده است. سپس شبيه سازي با استفاده از نرم افزار متلب اثر بخشي و كارايي طرح كنترلي پيشنهاد شده را تاييد كرده است.