طراحي و كنترل تطبيقي اورتز رباتيك پايين تنه با استفاده كنترلر منطقي قابل برنامه ريزي و رابط انسان با ماشين

اين مقاله به طراحي و كنترل تطبيقي يك اورتز قابل حمل مي پردازد . ابتدا طراحي ديناميكي يك مكانيزم سه درجه آزادي انجام مي پذيرد. سپس سخت افزارهاي مكاترونيكي و سيستم كنترل مناسب براي ساخت آن انتخاب مي گردد. در اين سيستم از موتورهاي Servo و كنترل كننده منطقي قابل برنامه ريزي استفاده مي شود.يك سيستم ارتباط انسان با ماشين(HMI) نيز براي مانيتورينگ بلادرنگ سيستم طراحي مي گردد.با توجه به تفاوت قابل توجه در توان اسكلتي-عضلاني بيماران در حين فرايند درمان، از سيستم كنترلر تطبيقي براي كنترل اين اورتز استفاده شده است.برنامه ي كنترلي توسط PLC بر روي سيستم اعمال مي گردد.الگوهاي ايجاد گشتاور توسط عملگرها بر اساس داده هاي دريافتي از سيگنال EMG و نحوه ي فعاليت عضلات تنظيم مي گردند. براي اين منظور ابتدا چند الگوي ورزش درماني بر اساس الگوهاي استاندارد حركات اصلاحي پياده سازي گرديد و سپس بازه هاي حركتي براي هر بيمار به طور ويژه با استفاده از HMI مشخص شد. نتايج حاصله نشان داد در صورتي كه الگوهاي حركتي در بازه هاي بهينه بر اساس مشخصه هاي گشتاوري عضلات هر شخص انجام شود طول دوره ي درمان را تا 60 درصد كاهش خواهد داد.