توليد حركتِ ريتميك با روش مولد مركزي الگو در ربات انسان نماي نائو

مسئلهی تولید حركت در رباتها حوزهای مشترك بین دو علم عصبشناسی و رباتیك میباشد كه وجه مشترك این دو علم، تولید كنندههای عصبی حركت است كه با نام مولد مركزی الگو شناخته میشوند. این مقاله ابتدا به توصیف مولد مركزی الگو و سپس بپه توصیف مدلی بر مبنای اسیلاتورهای فركان تطبیقی برای تولید حركات ریتمیك در ربات انساننمای نائو میپردازد. مولدهای مركزی الگو مدارهای عصبی هستند كه عمدتاً در ناحیهی انتهایی مغز تا نخاع مهرهدارن قرار گرفتپه انپد. ورودی ایپن شپبكه هپای عصپبی، سیگنال های ساده و خروجی آنها رفتارهای حركتی پیچیده و منظم میباشد و از این لحاظ مورد توجه فراوان در علوم رباتیپك قپرار گرفتهاند. در بسیاری از مسائل رباتیك به كمك نوسانسازهای غیرخطی یك مولد الگو مركزی ساخته میشود. در ایپن مقالپه نیپز از اسیلاتورهای كوپل شده، برای توصیف مولد مركزی الگو در كنترل حركت نائو استفاده میشود. در نهایت این شبكه از مولدهای الگوی مركزی به منظور تولید خطسیرهای ریتمیك در نرمافزار متلب و ویبات پیادهسازی و تست خواهد شد.