تخمين بهينه متغيرهاي حالت يك جرثقيل سقفي با استفاده از فيلتر كالمن بهبود يافته

تخمين بهينه متغيرهاي حالت يك جرثقيل سقفي با استفاده از فيلتر كالمن بهبود يافته

با توجه به مخدوش با نويز بودن داده هاي اندازه گيري شده دراكثر سيستم هاي ديناميكي، پالايش و تخمين متغيرهاي حالت يك سيستم ديناميكي، در چند دهه گذشته توجه بسياري از مهندسين كنترل را به خود معطوف ساخته است. مدل ديناميكي يك جرثقيل دو بعدي با توجه به غيرخطي بودن و همچنين كاربرد روز افزون آن در صنايع داراي اهميت ويژه اي است. در اين مقاله، هدف پالايش و تخمين متغيرهاي حالت مخدوش با نويز يك جرثقيل سقفي است تا از اين طريق كنترل بهتري بر حركت جرثقيل وجود داشته باشد. جهت دستيابي به اين هدف از فيلترهاي كالمن بهبود يافته توسط الگوريتم ژنتيك استفاده شده است بگونه اي كه ميانگين مجذور مربعات خطاي برآورد كمينه گردد.