طراحي كنترلر PID عصبي براي ربات اسكارا

پديدآورندگان

بهارلو سمانه نويسنده , تقي زاده مصطفي نويسنده , رمضاني محمد حسين نويسنده

تعداد صفحه

6

كليدواژه

PID , شبكه عصبي , ربات اسكارا- نرم افزار Adams , ديناميك مستقيم و معكوس

عنوان كنفرانس

مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك

زبان مدرك

فارسی

چكيده فارسي

در اين مقاله يك رب ات اس كارای چه ار در ه دزادی م د س ازی و میباش د. ابت دا RRPR بررسی شدهاست. ربات مذكور دارای ساختار معادلات سینماتیكی اين ربات با استفاده از روش دتاويت-ه ارتنبر بدست میديد و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دين امیكی رب ات اس ت راج م یگ ردد. اي ن مع ادلات توس ن ر افزاره ای صحهگ ذاری م یش ود. در ادام ه از دو Adams و SimMechanics عص بی ب رای كنت ر موقعی ت مج ری -PID و PID روش كنترل ی نهايی 3 اين ربات استفاده شده و نتايج با هم مقايسه میشوند. كنترل ر عملكرد بهتری ارائه میكند. زيرا اين كنترلر با شناختی Fuzzy-PID كه از سیستم دارد نیروهای مورد نیاز در هت طی مسیر مطل و را پیش بینی میكند

شماره مدرك كنفرانس

3817001

سال انتشار

1393

از صفحه

1

تا صفحه

6

سال انتشار

0