شماره ركورد كنفرانس :
143
عنوان مقاله :
طراحي كنترلر PID عصبي براي ربات اسكارا
پديدآورندگان :
بهارلو سمانه نويسنده , تقي زاده مصطفي نويسنده , رمضاني محمد حسين نويسنده
كليدواژه :
PID , شبكه عصبي , ربات اسكارا- نرم افزار Adams , ديناميك مستقيم و معكوس
عنوان كنفرانس :
مجموعه مقالات بيست و دومين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله يك رب ات اس كارای چه ار در ه دزادی م د س ازی و
میباش د. ابت دا RRPR بررسی شدهاست. ربات مذكور دارای ساختار
معادلات سینماتیكی اين ربات با استفاده از روش دتاويت-ه ارتنبر
بدست میديد و سپس با استفاده از روش لاگرانژ معادلات دين امیكی
رب ات اس ت راج م یگ ردد. اي ن مع ادلات توس ن ر افزاره ای
صحهگ ذاری م یش ود. در ادام ه از دو Adams و SimMechanics
عص بی ب رای كنت ر موقعی ت مج ری -PID و PID روش كنترل ی
نهايی 3 اين ربات استفاده شده و نتايج با هم مقايسه میشوند. كنترل ر
عملكرد بهتری ارائه میكند. زيرا اين كنترلر با شناختی Fuzzy-PID
كه از سیستم دارد نیروهای مورد نیاز در هت طی مسیر مطل و را
پیش بینی میكند
شماره مدرك كنفرانس :
3817001
